Flight Controllerの選び方

世の中 Flight Controllerが多品種になり、何が違うのか?製品の価格差は何故有るのか?自分の製品はどの系列なのか?疑問を簡単にまとめて見ました、今後の製品購入の参考にして下さい。

Flight ControllerのF1とF3の違いは?

Flight ControllerのF1とF3の違いは,F1とF3では、CPUスピードは72MHzと同等ですが、F3は小数点計算を数値演算の計算をより早くできるという特徴があり、姿勢制御のレスポンスに影響します。

F1 Flight Controller
項目 Rev5 Rev6 Rev6a
CPU(プロセッサー) STM32F103CB STM32F103CBT6 STM32F103CBT6
Frequency(周波数) 72MHz 72MHz 72MHz
BARO(気圧) - - -
ACCE/GYRO(加速度計/ジャイロ) MPU6050 MPU6500 MPU6500
MAG(コンパス) - - -
OSD Integrated Integrated Integrated
BLHeli 対応 未対応 対応
CPU+GYRO通信規格 I2C I2C I2C
F3 Flight Controller
項目 ACRO(6 DOF version) Deluxe(10 DOF version)
CPU(プロセッサー) STM32F303CCT6 STM32F303CCT6
Frequency(周波数) 72MHz inc FPU 72MHz inc FPU
BARO(気圧) - MS5611
ACCE/GYRO(加速度計/ジャイロ) MPU6050 MPU6050
MAG(コンパス) - HMC5883
OSD Integrated Integrated
BLHeli 対応(自動ESCの検出に問題があります) 対応(自動ESCの検出に問題があります)
CPU+GYRO通信規格 I2C I2C
F3 EVO Flight Controller
項目 ACRO(6 DOF version) Deluxe(10 DOF version)
CPU(プロセッサー) STM32F303CCT6 STM32F303CCT6
Frequency(周波数) 72MHz inc FPU 72MHz inc FPU
BARO(気圧) - BMP280
ACCE/GYRO(加速度計/ジャイロ) MPU9250 MPU9250
MAG(コンパス) - HMC5883
OSD Integrated Integrated
BLHeli 対応 対応
CPU+GYRO通信規格 SPI SPI
CC3D Flight Controller
項目 EVO(6 DOF version) REVOLUTION(10 DOF version)
CPU(プロセッサー) STM32F303CCT6 STM32F405RGT6
Frequency(周波数) 72MHz inc FPU 168MHz inc FPU
BARO(気圧) - MS5611
ACCE/GYRO(加速度計/ジャイロ) MPU6000 MPU6000
MAG(コンパス) - HMC5883L
OSD Integrated Integrated
BLHeli 対応(要シリアル接続) 対応(要シリアル接続)
CPU+GYRO通信規格 SPI SPI

専門用語
CPU:STM32(32bit) F1 (STM32F103CB)  CPU:STM32(32bit) F3 (STM32F303CCT6)
AMG=magenetometer(HMC5883L):コンパス
gyro+accelerometer(MPU60**):加速度計/ジャイロ
Barometer (MS5611 or BMP280):気圧計
BLHeli:ESCの制御を行うファームウェア
6 DOF version:コンパス+気圧計無し
10 DOF version:コンパス+気圧計付き
CPU+GYRO通信規格:
I2C:標準モードで100kHz 高速モードで400kHzまでクロック周波数を設定。Looptime=0.5KHz~2kHz

SPI:基本的に周波数の上限はなく、それぞれ適当に決めてやる必要があります。Looptime=0.5KHz~8KHz